Yaskawa servo pogoni (servo pogoni), znani tudi kot "Yaskawa servo krmilnik" in "Yaskawa servo krmilnik", so krmilniki, ki se uporabljajo za krmiljenje servo motorjev.Njegova funkcija je podobna funkciji frekvenčnega pretvornika na običajnih AC motorjih in spada v servo sistem. Prvi del je sistem za pozicioniranje in pozicioniranje.Na splošno se servo motor krmili s položajem, hitrostjo in navorom, da se doseže glavno pozicioniranje pozicioniranja prenosnega sistema.Trenutno je vrhunski izdelek prenosne tehnologije.Integrirano vzdrževanje robotskega sistema Yaskawa Program popravila servo pogonov Yaskawa.
Pogoste napake in rešitve robotskih servo pogonov Yaskawa
1. Pojav napake enosmerne prenapetosti modula za vzdrževanje gonilnika Yaskawa: Med zaustavitvijo in postopkom pojemka pretvornika so se večkrat pojavile napake enosmerne prenapetosti modula, kar je povzročilo sprožitev visokonapetostnega stikala uporabnika.Napetost vodila uporabnika je previsoka, dejansko vodilo napajalnika 6KV je nad 6,3KV, dejansko vodilo napajalnika 10KV pa je nad 10,3KV.Ko je napetost vodila priključena na pretvornik, je vhodna napetost modula previsoka in modul poroča o prenapetosti vodila DC.Med postopkom zagona pretvornika je vodilo DC pretvornika prenapeto, ko servo pogon Yaskawa deluje pri približno 4 HZ.
Vzrok napake: Med postopkom izklopa pretvornika je čas pojemka prehiter, kar povzroči, da je motor v stanju generatorja.Motor vrne energijo v DC vodilo modula, da ustvari črpalno napetost, zaradi česar je napetost DC vodila previsoka.Ker je tovarniško standardno ožičenje transformatorjev na mestu 10KV in 6KV, če napetost vodila preseže 10,3KV ali 6,3KV, bo izhodna napetost transformatorja previsoka, kar bo povečalo napetost vodila modula in povzročilo prenapetost.Yaskawa servo gonilnik popravi vzvratno povezavo optičnih vlaken različnih faznih modulov na istem mestu (na primer vzvratno povezavo optičnih vlaken A4 in B4), zaradi česar je izhodna fazna napetost prenapetostna.
rešitev:
Pravilno podaljšajte čas gor/pad in čas pojemka.
Povečajte prenapetostno zaščitno točko v modulu, zdaj je vse 1150V.
Če uporabniška napetost doseže 10,3 kV (6 kV) ali več, spremenite kratkostični konec transformatorja na 10,5 kV (6,3 kV).Vzdrževanje servo pogona Yaskawa preverite, ali je optično vlakno nepravilno priključeno in popravite nepravilno priključeno optično vlakno.
2. Robot digitalni AC servo sistem MHMA 2KW.Takoj, ko se med testom vklopi napajanje, motor vibrira in povzroči veliko hrupa, nato pa voznik prikaže alarm št. 16. Kako rešiti težavo?
Ta pojav je na splošno posledica previsoke nastavitve ojačitve gonilnika, kar povzroči samovzbujeno nihanje.Prilagodite parametre N.10, N.11 in N.12, da ustrezno zmanjšate sistemski dobiček.
3. Alarm št. 22 se prikaže, ko je servo gonilnik robota AC vklopljen.Zakaj?
Alarm št. 22 je alarm za napako kodirnika.Vzroki so na splošno:
A. Prišlo je do težave z ožičenjem kodirnika: prekinitev povezave, kratek stik, napačna povezava itd. Pazljivo preverite;
B. Obstaja težava z vezjem kodirnika na motorju: neporavnanost, poškodba itd. Pošljite ga v popravilo.
4. Ko servo motor robota deluje pri zelo nizki hitrosti, včasih pospeši in včasih upočasni, kot je plazenje.Kaj naj naredim?
Pojav plazenja nizke hitrosti servo motorja je na splošno posledica prenizkega ojačenja sistema.Prilagodite parametre N.10, N.11 in N.12, da ustrezno prilagodite sistemsko ojačanje, ali pa zaženite voznikovo funkcijo samodejnega prilagajanja ojačanja.
5. V načinu nadzora položaja robotskega AC servo sistema krmilni sistem oddaja impulzne in smerne signale, vendar se motor vrti samo v eno smer, ne glede na to, ali gre za ukaz za vrtenje naprej ali za obratno vrtenje.Zakaj?
Robot AC servo sistem lahko sprejme tri krmilne signale v načinu krmiljenja položaja: impulz/smer, impulz naprej/nazaj in ortogonalni impulz A/B.Tovarniška nastavitev gonilnika je kvadraturni impulz A/B (št. 42 je 0), spremenite št. 42 na 3 (signal impulza/smeri).
6. Ali se pri uporabi robotskega AC servo sistema lahko servo-ON uporabi kot signal za krmiljenje motorja brez povezave, tako da se lahko gred motorja neposredno vrti?
Čeprav lahko motor prekine povezavo (v prostem stanju), ko je signal SRV-ON odklopljen, ga ne uporabljajte za zagon ali zaustavitev motorja.Pogosta uporaba za vklop in izklop motorja lahko poškoduje pogon.Če morate implementirati funkcijo brez povezave, lahko preklopite način krmiljenja, da to dosežete: ob predpostavki, da servo sistem zahteva krmiljenje položaja, lahko nastavite izbirni parameter načina krmiljenja št. 02 na 4, kar pomeni, da je način nadzor položaja in drugi način je nadzor navora.Nato s pomočjo C-MODE preklopite način krmiljenja: pri izvajanju krmiljenja položaja vklopite signal C-MODE, da pogon deluje v enem načinu (tj. krmiljenje položaja);ko mora prekiniti povezavo, vklopite signal C-MODE, da gonilnik deluje v drugem načinu (tj. nadzor navora).Ker vhod ukaza za navor TRQR ni povezan, je izhodni navor motorja enak nič, kar omogoča delovanje brez povezave.
7. Robot AC servo, ki se uporablja v CNC rezkalnem stroju, ki smo ga razvili, deluje v analognem krmilnem načinu, signal položaja pa se z impulznim izhodom gonilnika vrne nazaj v računalnik za obdelavo.Med odpravljanjem napak po namestitvi, ko je izdan ukaz za gibanje, bo motor poletel.Kakšen je razlog?
Ta pojav je posledica napačnega faznega zaporedja kvadraturnega signala A/B, ki se vrne iz impulznega izhoda gonilnika v računalnik in tvori pozitivno povratno zvezo.Obravnava se lahko z naslednjimi metodami:
A. Spremenite program ali algoritem vzorčenja;
B. Zamenjajte A+ in A- (ali B+ in B-) izhodnega signala impulza gonilnika, da spremenite zaporedje faz;
C. Spremenite parameter gonilnika št. 45 in spremenite zaporedje faz njegovega impulznega izhodnega signala.
8. Motor teče hitreje v eno smer kot v drugo;
(1) Vzrok napake: Faza brezkrtačnega motorja je napačna.
Rešitev: Zaznajte ali ugotovite pravilno fazo.
(2) Vzrok okvare: Ko se ne uporablja za testiranje, je stikalo test/deviation v testnem položaju.
Metoda vzdrževanja voznika robota: Obrnite stikalo za preizkus/odklon v položaj za odstopanje.
(3) Vzrok okvare: Položaj deviacijskega potenciometra ni pravilen.
Metoda popravila pogona Yaskawa: Ponastavitev.
9. Zastoj motorja;Rešitev za vzdrževanje servo pogonov Yaskawa
(1) Vzrok napake: Polariteta povratne informacije o hitrosti je napačna.
Rešitev: Poskusite lahko naslednje metode.
a.Če je mogoče, premaknite stikalo za polarnost povratne informacije o položaju v drug položaj.(Na nekaterih pogonih je to mogoče
b.Če uporabljate tahometer, zamenjajte TACH+ in TACH- na vozniku.
c.Če uporabljate kodirnik, zamenjajte ENC A in ENC B na gonilniku.
d.Če ste v hitrostnem načinu HALL, zamenjajte HALL-1 in HALL-3 na vozniku, nato pa zamenjajte Motor-A in Motor-B.
(2) Vzrok napake: Ko se pojavi povratna informacija o hitrosti dajalnika, napajanje dajalnika izgubi napajanje.
Rešitev: Preverite povezavo z napajanjem 5V kodirnika.Prepričajte se, da lahko napajalnik zagotavlja zadosten tok.Če uporabljate zunanji napajalnik, zagotovite, da je ta napetost na ozemljitvi gonilnika.
10. Ko je osciloskop preveril trenutni nadzorni izhod gonilnika, je bilo ugotovljeno, da je v celoti šum in ga ni bilo mogoče prebrati;
Vzrok napake: Izhodna sponka za spremljanje toka ni izolirana od napajalnika izmeničnega toka (transformatorja).
Metoda zdravljenja: Za odkrivanje in opazovanje lahko uporabite enosmerni voltmeter.
11. LED lučka sveti zeleno, vendar se motor ne premika;
(1) Vzrok napake: Motorju je prepovedano delovati v eni ali več smereh.
Rešitev: Preverite vrata +INHIBIT in –INHIBIT.
(2) Vzrok napake: Ukazni signal ni povezan z ozemljitvijo signala gonilnika.
Rešitev: Povežite ozemljitev signala ukaza z ozemljitvijo signala gonilnika.
Rešitev za vzdrževanje servo gonilnika robota Yaskawa
12. Po vklopu voznikova LED lučka ne sveti;
Vzrok okvare: Napajalna napetost je prenizka, nižja od zahtevane minimalne vrednosti napetosti.
Rešitev: Preverite in povečajte napajalno napetost.
13. Ko se motor vrti, lučka LED utripa;
(1) Vzrok okvare: napaka HALL faze.
Rešitev: Preverite, ali je stikalo za nastavitev faze motorja (60°/120°) pravilno.Večina brezkrtačnih motorjev ima fazno razliko 120°.
(2) Vzrok okvare: okvara senzorja HALL
Rešitev: Zaznajte napetosti dvorane A, dvorane B in dvorane C, ko se motor vrti.Vrednost napetosti mora biti med 5VDC in 0.
14. LED lučka vedno sveti rdeče;
Vzrok okvare gonilnika robota Yaskawa: Prišlo je do napake.
Rešitev: Vzrok: prenapetost, prenizka napetost, kratek stik, pregrevanje, gonilnik onemogočen, HALL neveljaven.
Zgoraj je povzetek nekaterih pogostih napak servo pogonov robotov Yaskawa.Upam, da bo vsem v veliko pomoč.Če imate kakršna koli vprašanja o obesku za učenje robota Yaskawa, rezervnih delih robota Yaskawa itd., se lahko obrnete na: Ponudnik storitev robotov Yaskawa
Čas objave: 29. maj 2024
